南宋建炎三年（1129年），馬定虎奉命入川授石柱安撫使，置安撫司于南賓縣水車壩（今境內(nèi)古城壩）。
明洪武十四年（1381年），撤南賓縣，劃歸石柱宣撫司管轄，為溪源里六甲。
明、清朝時期，一直為石柱土司溪源里五甲。
民國十九年（1930年），設為悅崍鎮(zhèn)。
民國二十九年（1940年），悅崍鎮(zhèn)改為悅崍鄉(xiāng)。
1956年12月，高橋鄉(xiāng)并入悅來鄉(xiāng)。
1958年9月，改悅來鄉(xiāng)為悅來公社。
1983年11月，改說來公社為悅來鄉(xiāng)。
2001年7月，悅來鄉(xiāng)和東木坪鄉(xiāng)合并建悅崍鎮(zhèn)。