秦始皇三十三年（前214），本地屬南海郡。
秦末漢初，本地屬南越國。
漢元鼎六年（前111），始置高要縣，隸屬蒼梧郡。
晉元熙三年（420）析高要地置平興、博林兩縣。
南北朝梁天監(jiān)六年（507）置高要郡；梁大同中（535-546）并為高要郡治。
陳因之。
隋開皇九年（589）設端州，大業(yè)三年（607）改設信安郡；唐武德四年（621）復設端州，貞觀十三年（639）省博林入高要，省清泰入平興；天寶元年（743）復置高要郡，乾元元年（756）改為端州；北宋元符三年（1100）改稱興慶軍。
宋重和元年（1118）設肇慶府，元至元十七年（1280）改設肇慶路，明洪武元年（1368）復設肇慶府；明成化十一年（1475）析高要東南境25都38里置高明縣，嘉靖五年（1526）析高要東境11都120里置三水縣。
明至清宣統(tǒng)三年（1911）一直設肇慶府；高要縣城歷為上述郡、州、府、路的治所。
民國時期先后隸屬粵海道、西區(qū)、西北區(qū)、第三區(qū)、第十一區(qū)。
解放后，先后屬西江專區(qū)、粵中行政區(qū)和高要、江門、肇慶專區(qū)。
1949年11月、1958年4月，縣城肇慶鎮(zhèn)兩次升格為肇慶市，不久均撤銷。
1961年4月，肇慶鎮(zhèn)再次升格為肇慶市，高要縣治設肇慶市區(qū)。
自民國元年至1961年，高要縣城數(shù)度成為區(qū)的治所。
1970年10月屬肇慶地區(qū)。
1986年，國務院批準高要縣政府駐地遷南岸鎮(zhèn)。
1988年改屬肇慶市（地級），縣治正式遷往南岸鎮(zhèn)，并劃廣利、永安、沙浦3鎮(zhèn)為肇慶市鼎湖區(qū)。
1993年9月28日，撤縣設市，改稱高要市（縣級），由廣東省直轄，委托肇慶市代管。
2015年4月撤高要市設高要區(qū)，沿用至今。