漢朝，屬領(lǐng)方縣。
三國時期，屬臨浦縣。
唐朝，屬羈縻思剛州。
宋朝，屬遷江縣，隸屬賓州府。
明朝，屬柳州府。
清朝，屬直隸州（州治今賓陽）。
乾隆三十五年（1770年），始建北泗街，初名“橋娘坪”。
道光十二年（1832年），改今稱。
民國二年（1913年），屬柳江道。
民國十五年（1926年），屬賓陽區(qū)。
民國二十三年（1934年），北泗團(tuán)局改稱北泗鄉(xiāng)公所，屬遷江縣。
1949年12月下旬，北泗鄉(xiāng)成立臨時人民政府。
1950年2月，撤銷，同年3月成立北泗區(qū)人民政府。
1952年1月，成立北泗區(qū)工委，劃歸上林縣；同年11月2日改屬來賓縣。
1958年1月中旬，撤銷北泗區(qū)工委，設(shè)北泗鄉(xiāng)人民委員會；同年8月改稱北泗公社管理委員會。
1962年7月，北泗、河里、石村3個公社合并為北泗區(qū)。
1966年4月，北泗區(qū)復(fù)稱北泗公社管理委員會。
1968年12月，改稱北泗公社革命委員會。
1980年11月，北泗公社革命委員會改為北泗公社管理委員會。
1984年8月4日，撤公社設(shè)鄉(xiāng)，屬合山市管轄。
2014年，撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。