唐總章元年（668年），置烏雷縣，治今區(qū)犀牛腳鎮(zhèn)烏雷村東，屬欽州。
唐上元二年（675年），置玉山州，治今區(qū)犀牛腳鎮(zhèn)烏雷村東，并以州界山為名改玉山州為陸州，轄安海、烏雷、玉山3縣。
唐天寶元年（742年），陸州改為玉山郡，其屬縣隨之改隸。
玉山縣更名華清縣。
唐至德二年（757年），安�？h又更名寧海縣。
唐乾元元年（758年），玉山郡復改為陸州，屬縣隨之改隸。
唐大歷三年（768年），烏雷、華清兩縣廢，陸州遷治寧�？h地（今越南芒街東南玉山）。
此后，鎮(zhèn)域先后屬安遠縣、欽州、欽縣。
民國十九年（1930年），設(shè)頭甲、二甲兩鄉(xiāng)，屬欽縣。
民國三十年（1941年），分設(shè)頭甲、英環(huán)兩鄉(xiāng)。
1951年春，分設(shè)8個小鄉(xiāng)。
1957年，8個小鄉(xiāng)合并為犀牛腳鄉(xiāng)。
次年秋，犀牛腳鄉(xiāng)并入欽州公社。
1959年6月，設(shè)犀牛腳公社。
1984年9月，犀牛腳公社撤改為犀牛腳鄉(xiāng)，屬欽州市。
1993年8月，犀牛腳鄉(xiāng)改為犀牛腳鎮(zhèn)。
1994年10月，犀牛腳鎮(zhèn)改屬欽州市欽南區(qū)。