春秋戰(zhàn)國時(shí)期，今安龍縣境屬古夜郎國。
西漢時(shí)改隸于牂牁郡，宋代中期于今縣城東北置安隆洞。
明洪武二十三年（1390），設(shè)置安隆守御千戶所。
清順治九年（1652），南明永歷皇帝朱由榔，由廣西入駐安隆所，改安隆所為安龍府。
明永歷十二年（1658），清軍克取安龍府城，改安龍府為安籠所。
明永歷二十年（1666），裁安南所并入安籠所名南籠所。
明永歷二十一年（1667），升南籠所為南籠廳。
雍正五年（1727），升南籠廳為南籠府。
清嘉慶二年（1797），南籠府改為興義府。
1913年9月，廢興義府，設(shè)南籠縣。
1922年11月19日，改南籠縣為安龍縣。
1949年12月22日，國民黨安龍縣政府宣布起義，接受和平解放。
1950年3月25日，安龍縣人民政府成立。
1958年12月29日，撤銷冊亨縣建置，并入安龍縣。
1961年8月18日，冊亨縣恢復(fù)建置，從安龍縣劃出。
1966年2月，建安龍布依族苗族自治縣。
1981年9月黔西南布依族苗族自治州成立后，復(fù)稱安龍縣至今。