春秋時(shí)期屬楚，隸屬黔中郡。
漢屬武陵郡。
南北朝為“五溪蠻”地。
唐貞觀八年（634）置夜郎縣，屬巫州。
長安四年(704)置舞州，為州治。
開元十三年(725)更舞州為鶴州。
二十年更鶴州為業(yè)州，改夜郎縣為峨山縣。
大歷五年(770)改業(yè)州為獎(jiǎng)州。
五代時(shí)，州、縣俱廢。
宋置安夷縣，屬思州。
元至元十五年(1278)置思州安撫司，治龍泉坪。
元末升思州宣撫司為宣慰司。
明永樂十一年(1413)廢思州宣慰司置思州府，府治今思旸鎮(zhèn)。
隆慶三年(1569)府治遷平溪衛(wèi)(今玉屏)。
萬歷五年(1577)遷回舊治(今思旸鎮(zhèn))。
1913年廢思州府置思縣，屬黔東道。
1930年改思縣為岑鞏縣。
1936年屬第七行政督察區(qū)。
1937年隸第一行政督察區(qū)。
1949年屬銅仁專區(qū)。
1950年劃入鎮(zhèn)遠(yuǎn)專區(qū)。
1956年屬黔東南苗族侗族自治州。
1958年并入鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣，1962年析出復(fù)置。
2001年縣人民政府駐地從思旸鎮(zhèn)龍江村遷至思旸鎮(zhèn)新興村。