清代時(shí)期，置玉梁堡，屬清江廳（今劍河縣）。
民國三年（1914年），劃歸邛水縣。
民國二十四年（1935年），設(shè)三民鎮(zhèn)，屬五區(qū)（瓦寨區(qū)），另設(shè)巴冶特別鄉(xiāng)。
民國二十八年（1939年），設(shè)良上聯(lián)保，屬二區(qū)（駐長吉），領(lǐng)順安、稿白、稿米、大榜坡、良上、三民鎮(zhèn)、巴冶7保。
民國三十年（1941年），撤聯(lián)保設(shè)良上保，屬長吉鄉(xiāng)；設(shè)稿米、洞坳、稿白保，屬瓦寨鄉(xiāng)；設(shè)巴冶、小巴冶保，屬臺(tái)烈鄉(xiāng)。
1950年，建村農(nóng)民協(xié)會(huì)，今良上鄉(xiāng)各村分屬臺(tái)烈鄉(xiāng)、長吉鄉(xiāng)、瓦寨鄉(xiāng)。
1953年，設(shè)良上、稿橋、巴冶3鄉(xiāng)。
1957年，良上、稿橋2鄉(xiāng)合并為稿橋基層委員會(huì)，撤巴冶鄉(xiāng)、寨頭鄉(xiāng)建寨頭基層委員會(huì)。
1958年，撤基層委員會(huì)設(shè)巴冶管理區(qū)，屬團(tuán)結(jié)公社（駐臺(tái)烈）；設(shè)良上管理區(qū)，屬樂園公社（駐長吉）；設(shè)稿橋管理區(qū)，屬五星公社（駐瓦寨）。
1959年，巴冶管理區(qū)屬三穗公社，良上、稿橋2管理區(qū)屬瓦寨公社。
1961年，良上、稿橋管理區(qū)合并為稿橋公社，屬瓦寨區(qū)。
1963年，分設(shè)良上、稿橋、巴冶3公社。
1970年，恢復(fù)良上、稿橋2公社，屬瓦寨區(qū)；恢復(fù)巴冶公社，屬臺(tái)烈區(qū)。
1984年，公社改鄉(xiāng)。
1992年，良上、稿橋、巴冶3鄉(xiāng)合并為新的良上鄉(xiāng)。
2016年4月，良上鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。