在隋以前屬邊鄰各郡縣所轄，從唐代開(kāi)始就有了建制。
唐貞觀六（632），在今縣境中部置平土洞，西部置烏羅洞，隸屬思州。
唐武后垂拱二年（686），以辰州麻陽(yáng)縣地及開(kāi)山洞置錦州，今松桃東部屬之。
唐天寶元年（742），改錦錦州為盧陽(yáng)郡，松桃屬之。
唐乾元元年（758），盧陽(yáng)復(fù)名為錦州，轄常豐、洛浦、渭陽(yáng)、盧陽(yáng)、招諭五縣，常豐即為松桃，松桃始有縣一級(jí)的建制，一直沿襲至宋代。
宋開(kāi)寶年間（968～976），改平土洞置平頭司，改烏羅洞置烏羅司，隸屬于沅州麻陽(yáng)縣。
政和四年（1114），置龍泉葛澤長(zhǎng)官司（今孟溪境內(nèi)），寶祐元年（1253），置平茶承化軍民府，松桃中西部的孟溪、平頭、烏羅屬之。
元世祖至元二十四年（1287），置思州宣慰司（治所在今貴州省岑鞏縣），隸屬于湖廣行省，烏羅、平頭兩司歸其所轄；大德六年（1302），改平頭司為平頭著可通答等處長(zhǎng)官司，烏羅司為烏羅龍干等處長(zhǎng)官司（轄龍泉葛澤長(zhǎng)官司），平茶承化軍民府為溶江之子坪茶等處長(zhǎng)官司（治所在今秀山縣龍鳳境內(nèi)）。
明洪武五年（1372），改烏羅龍干等處長(zhǎng)官司為烏羅長(zhǎng)官司；七年（1374），改平頭著可通答等處長(zhǎng)官司為平頭著可長(zhǎng)官司。
兩司改為思南宣慰司所轄。
八年（1375），置麻兔洞，隸酉陽(yáng)宣慰司所轄。
永樂(lè)三年（1405）置答意、治古（今松桃東部）兩長(zhǎng)官司，也隸屬于思南宣慰司。
十一年（1413），革除思南宣慰司，以思南宣慰司地分置思南、銅仁、烏羅、鎮(zhèn)遠(yuǎn)四府。
烏羅府統(tǒng)轄烏羅、平頭著可、答意、治古及思南宣慰司所轄的朗溪蠻夷（今印江縣境內(nèi)）五個(gè)長(zhǎng)官司。
同年從酉陽(yáng)宣慰司撥麻兔洞來(lái)屬。
其間，烏羅府始?xì)w貴州布政司所轄。
正統(tǒng)三年五月初七日（1438）革除答意、治古兩司，烏羅只存只存在三司一洞，不足以立府，因而廢除烏羅府。
以烏羅、平頭著可二司和麻兔洞撥入銅仁府，朗溪司撥入思南府。
清康熙四十三年八月初六日（1704）設(shè)銅仁理苗同知置正大營(yíng)廳，以銅仁府副廳長(zhǎng)官專(zhuān)理苗務(wù)。
雍正九年（1731）遷正大營(yíng)理苗同知至長(zhǎng)沖（今老松桃），十年（1732）置松桃廳。
十一年（1733），松桃廳由長(zhǎng)沖移至蓼皋山下建城（今松桃縣城內(nèi)）。
嘉慶二年（1797），升松桃廳為直隸軍民廳，同時(shí)將銅仁府所轄的烏羅、平頭兩司撥歸松桃，由貴州省直接所轄。
1913年，改松桃直隸廳為松桃縣，屬黔東道。
1914年，以正大營(yíng)用到丞轄地置正大營(yíng)分縣，治所在正大營(yíng)；以原鎮(zhèn)遠(yuǎn)道四十八溪主簿轄地設(shè)四十八溪分縣，治所在堡腳（今普覺(jué)鎮(zhèn)），兩分縣均屬松桃兼管。
1927年，將四十八溪分縣移置甘龍口，改稱(chēng)甘龍口分縣，仍屬松桃縣。
1936年，撤銷(xiāo)正大營(yíng)、甘龍口兩個(gè)分縣并入松桃。
1934年6月，成立黔東特區(qū)革命委員會(huì)。
1950年3月1日，成立松桃縣人民政府，屬銅仁地區(qū)專(zhuān)員公署領(lǐng)導(dǎo)。
1956年9月11日，設(shè)立松桃苗族自治縣，隸屬于貴州省銅仁地區(qū)，2011年隸屬銅仁市。