漢為夜郎縣地。
唐屬應江縣、降昆縣。
宋為羈糜和武州。
元屬普定路和宏州。
明初屬鎮(zhèn)寧州。
洪武二十三年（1390）于納吉堡置安莊衛(wèi)(今城關(guān)鎮(zhèn))，屬貴州都司。
嘉靖十一年(1532)徙鎮(zhèn)寧州治于安莊衛(wèi)，州、衛(wèi)同城。
萬歷三十年（1602）改隸安順軍民府。
清康熙十年(1671)裁安莊衛(wèi)并入鎮(zhèn)寧州。
1913年廢州改置鎮(zhèn)寧縣，屬黔西道。
1935年屬第二行政督察區(qū)。
1949年屬安順專區(qū)。
1956年劃關(guān)嶺縣第四區(qū)(六馬)入隸，屬黔南布依族苗族自治州。
1958年關(guān)嶺縣并入，屬安順專區(qū)。
1961年關(guān)嶺縣析出。
1963年改置鎮(zhèn)寧布依族苗族自治縣。
1970年屬安順地區(qū)。
2000年屬安順市。