戰(zhàn)國(guó)時(shí)期，屬楚國(guó)黔中郡。
漢至?xí)x代時(shí)期，屬武陵郡，隸荊州。
唐代時(shí)期，分別先后屬峨山縣（今岑鞏）、渭溪縣（今玉屏），隸獎(jiǎng)州（今鎮(zhèn)遠(yuǎn)）。
宋、元時(shí)期，屬思州，隸黔州。
以思州田氏土司管轄領(lǐng)地，隸鎮(zhèn)遠(yuǎn)軍民總管府，屬湖廣行省。
明代時(shí)期，屬思州宣慰司，隸湖廣都司。
明洪武二十三年（1390年）四月，建立青浪衛(wèi)后，屬青浪衛(wèi)。
明永樂(lè)十一年（1413年），建立貴州行省，羊坪仍屬思州府，隸貴州布政使司。
明萬(wàn)歷三十一年（1603年），又隸湖廣都司。
清雍正五年（1727年），復(fù)隸貴州。
民國(guó)三年（1914年）春，羊坪從思縣（今岑鞏）劃歸青溪縣。
民國(guó)三十年（1941年），青溪縣并入鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣，羊坪屬青溪區(qū)，屬鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣。
1953年，青溪區(qū)設(shè)羊坪、龍?zhí)痢⒅衿?鄉(xiāng)。
1956年，羊坪與龍?zhí)梁喜檠蚱亨l(xiāng)。
1958年，又設(shè)羊坪、龍?zhí)痢⒅衿汗芾砉^(qū)，隸青溪公社。
1961年，又分別設(shè)羊坪、竹坪公社管理委員會(huì)。
1984年，改為羊坪鎮(zhèn)、竹坪鄉(xiāng)，屬鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣青溪區(qū)。
1992年，竹坪鄉(xiāng)并入羊坪鎮(zhèn)。