上古舊石器時代，平泉就有人類繁衍。
商為土方，西周為鬼方部落活動區(qū)。
春秋為山戎、東胡領(lǐng)地。
戰(zhàn)國燕國大敗東胡，北筑長城，平泉為燕右北平郡屬地。
秦平泉仍屬右北平郡。
西漢漢高祖十二年（前195年）郡下置縣，平泉屬右北平郡，郡治平剛。
東漢右北平郡遷于土垠（唐山市銀城鋪），遼西烏桓內(nèi)屬，居塞內(nèi)邊緣諸郡，此后為烏桓活動區(qū)。
漢桓帝時，平泉為鮮卑東部大人宇文氏屬地。
西晉建元二年（344年），鮮卑氏慕容皝滅宇文部，平泉地屬前燕。
東晉太和五年（370年），前秦滅前燕，縣境為前秦幽州轄地。
太元九年（384年），鮮卑氏慕容垂復(fù)國，建后燕，平泉屬后燕平州地，不久改平州為營州，領(lǐng)屬未變。
義熙五年（409年），后燕亡，東部鮮卑部分支庫莫奚進入平泉市境。
南北朝平泉市境分魏之營州冀陽郡平剛縣和建德郡陽武縣及庫莫奚地。
北齊時，為營州冀陽郡和建德郡地。
北周時，為營州刺史高保寧割據(jù)地。
隋今縣境部分為遼西郡柳城縣，其余屬奚地。
唐貞觀二十二年（648年），在奚地置饒樂都督府，縣境屬之。
開元二十一年（723年），全國分十五道，縣境屬河北道。
五代縣境為奚族和契丹族居地。
遼統(tǒng)和二十五年（1007年），建中京，平泉市境屬遼中京道大定府。
縣境南為神山縣，北屬歸化縣，東北屬榆州和眾縣。
中京之南設(shè)澤州，為京畿重地。
澤州的建立，是平泉境內(nèi)首次具有州一級行政建制。
金初為中京道大定府。
貞元元年（1153年），改中京道為北京路，今縣境屬北京路大定府。
南屬神山縣，北屬和眾縣。
承安二年（1197年），改澤州為惠州，統(tǒng)領(lǐng)神山、灤陽二縣，平泉為神山縣地。
元屬遼陽行省北京路。
至元七年（1270年），改北京路為大寧路。
至元二十五年（1288年），又改大寧路為武平路。
至元二十九年（1292年），復(fù)改武平路為大寧路，平泉為惠州地。
明洪武十三年（1380年），改大寧路為大寧府，后廢。
洪武二十年（1387年）三月，大將軍馮勝率軍二十萬出關(guān)，分筑四城。
洪武二十年（1387年）九月，置大寧都指揮司，不久又改為北平行都指揮司，轄十衛(wèi)，平泉境北屬富峪衛(wèi)，南屬會州衛(wèi)，會州衛(wèi)南界至喜峰口。
永樂元年（1403年）三月，北平行都指揮司復(fù)改為大寧都指揮司，治所由大寧遷保定。
原寧王封地，賜烏梁海三部，縣境屬朵顏衛(wèi)游牧地。
明末，朵顏衛(wèi)改稱喀喇沁，縣境為喀喇沁游牧地。
崇禎二年（1629年），喀喇沁部蘇布迪率部降后金。
崇禎七年（1634年），皇太極劃定蒙古諸部牧地，喀喇沁牧地固定。
后金天聰九年（1635年），分喀喇沁部為左右兩翼旗，隸卓索圖盟，縣境屬喀喇沁右翼旗。
清康熙四十四年（1705年），劃喀喇沁右翼旗部分屬地建喀喇沁中旗，今境屬喀喇沁中旗。
雍正七年（1729年）十月，設(shè)八溝廳，廳治八溝（今平泉市城）。
乾隆三十九年（1774年），將八溝廳之巴林兩旗、翁牛特兩旗另設(shè)烏蘭哈達(dá)廳。
乾隆四十三年（1778年），降八溝廳為平泉州，隸屬承德府。
平泉地設(shè)八溝廳之后，廳治所在地八溝街已經(jīng)成為一個塞外商貿(mào)重鎮(zhèn)。
光緒二十九年（1903年），劃州境東北部十個鄉(xiāng)境域，連同建昌縣劃出的地域，另置建平縣。
中華民國民國二年（1913年），改平泉州為平泉縣，隸屬直隸省渤海道，縣域沿襲光緒二十九年（1903年）州境域。
民國三年（1914年），設(shè)熱河道，平泉縣屬之。
民國十七年（1928年），熱河特別區(qū)域改建熱河省，領(lǐng)屬平泉縣。
民國二十二年（1933年）3月，日本侵略者占領(lǐng)平泉，對平泉進行了長達(dá)13年之久的殖民統(tǒng)治。
民國二十六年（1937年）7月，平泉縣并入寧城縣。
民國二十八年（1939年），旗縣合一，稱喀喇沁中旗。
民國三十七年（1948年）5月，平泉縣解放，恢復(fù)熱河省平泉縣建置。
中華人民共和國1956年1月，熱河省撤銷，平泉縣歸河北省承德專區(qū)管轄。
1993年7月后，平泉市隸屬河北省承德市。
2017年4月10日，經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)，同意撤銷平泉縣，設(shè)立縣級平泉市，以原平泉縣的行政區(qū)域為平泉市的行政區(qū)域，平泉市人民政府駐平泉鎮(zhèn)府前街17號。
平泉市由河北省直轄，承德市代管。