清光緒三十二年（1906）勘定街基，定名悅來鎮(zhèn)，隸屬臨江州管轄。
清宣統(tǒng)元年（1909），劃歸新設(shè)置的樺川縣管轄。
1912年11月，樺川縣公署由東興鎮(zhèn)遷駐悅來鎮(zhèn)，成為樺川縣城，隸屬平政區(qū)管轄，1930年改隸第一區(qū)。
1934年偽縣公署遷至佳木斯鎮(zhèn)。
1941年將悅來鎮(zhèn)改為悅來街。
1945年設(shè)置悅來區(qū)，1950年7月改為第六區(qū)。
1956年3月劃歸集賢縣管轄，設(shè)置悅來鄉(xiāng)。
1958年2月劃回樺川縣，同年9月改稱悅來人民公社。
1959年3月，劃歸佳木斯市管轄。
1964年8月復(fù)歸樺川縣，為縣人民委員會駐地。
1965年6月，將悅來人民公社劃分為悅來鎮(zhèn)人民公社和悅興人民公社。
1972年設(shè)置悅來鎮(zhèn)。
名稱沿用至今。