夏為虞國(guó)。
今縣城西部三十五里的綸城為夏代重要都城。
商湯滅夏后都亳（今虞城縣谷熟鎮(zhèn)西南）。
西周至戰(zhàn)國(guó)初屬宋國(guó)。
戰(zhàn)國(guó)末屬魏國(guó)。
秦置虞縣，屬碭郡。
漢高祖五年（前202），改碭郡為梁國(guó)，虞縣屬梁國(guó)。
王莽新朝時(shí)期稱陳定亭。
三國(guó)、晉時(shí)屬魏地梁國(guó)。
隋開(kāi)皇十六年（596），置虞城縣。
唐虞城初屬河南道宋州睢陽(yáng)郡。
唐武德四年（621），升為東虞州，五年屬宋州。
五代后梁屬輝州。
后唐、晉、漢、周時(shí)屬歸德軍。
宋屬應(yīng)天府。
宋大中祥符七年（1014），應(yīng)天府改稱南京，虞城屬之。
金宣宗興定元年（1217），沒(méi)于黃水，縣廢。
元憲宗二年（1252），復(fù)立為虞城縣，隸中書(shū)省，屬東平路。
明洪武二年（1369），復(fù)屬開(kāi)封府歸德州。
嘉靖九年（1530），徙治利民鎮(zhèn)，二十四年（1545）改屬歸德府。
清因之。
1913年，屬豫東道。
1914年，屬開(kāi)封道。
1927年，直屬河南省。
1932年，屬河南省第二行政督察區(qū)。
1949年，屬商丘專區(qū)。
1952年，置谷熟縣。
1954年，谷熟縣大部分并入，縣人民政府遷至馬牧集（現(xiàn)城關(guān)鎮(zhèn)）。
1958年，屬開(kāi)封專區(qū)。
1961年，復(fù)屬商丘專區(qū)。
1969年，屬商丘地區(qū)。
1997年，屬商丘市。