公安春秋時屬楚，秦時屬黔中地。
漢高祖五年（202），建孱陵縣，縣域轄有今公安、石首、監(jiān)利和湖南安鄉(xiāng)、津市、澧縣、南縣、華容等地，屬五陵郡。
縣城在柴林街（今夾竹園鎮(zhèn)齊居寺村），又名孱陵街。
漢元始二年（2），分孱陵置華容縣（今監(jiān)利、石首和湖南華容等地）。
漢元始八年（8），王莽建立新朝，改孱陵縣為孱陸縣。
漢建武元年（25）縣名恢復(fù)為孱陵縣。
建武六年（30），高成縣（今松滋市）并入孱陵縣。
建武十六年（40），分孱陵置作唐縣（今湖南安鄉(xiāng)、澧縣、津市等地）。
漢建安十四年（209），劉備領(lǐng)荊州牧，駐軍油江口，改孱陵縣為公安縣。
建安二十四年（219），孫權(quán)派大將呂蒙襲取荊州后，任呂蒙為南郡太守，封孱陵候，又復(fù)縣名為孱陵。
晉太康元年（280），分孱陵立江安縣。
縣城設(shè)二圣洲（今江陵沈家洲）。
晉咸康三年（337），于孱陵縣內(nèi)僑立松滋縣，屬河?xùn)|郡。
后為荊州屬縣。
南北朝劉宋末年，二圣洲縣城為江水沖毀，改遷油江口，取名梅園。
梁正平元年（548），改江安縣為公安縣。
隋開皇九年（589），將孱陵縣和永安縣（僑縣）并入公安縣，改名為公安鎮(zhèn)（不久復(fù)為縣），屬荊州總管府南郡；同時改作唐縣為孱陵縣，屬澧陽郡。
唐天寶元年（742），公安屬江陵府江陵郡。
上元二年（761）屬江陵府。
后梁開平元年（907），公安屬荊南節(jié)度使管轄。
后唐同光三年（925），荊南節(jié)度使高季興割據(jù)荊、歸、峽三州，稱南平王，國都江陵。
公安縣為南平國屬縣。
北宋初年，公安屬荊湖北路江陵府，后更名為荊南府。
南宋建炎四年（1130），公安縣升為公安軍，置鎮(zhèn)撫使。
紹興五年（1135），撤銷公安軍，恢復(fù)公安縣建置，屬荊南府。
元天歷二年（1329），公安屬河南行省荊湖北道上路總管府中興路。
至正二十四年（1364），公安屬湖廣行省荊州府。
明洪武九年（1376），公安屬湖廣布政司為第二縣。
明崇禎元年（1628），梅園失火，縣城被毀，遷城椒園（今窯頭埠）。
崇禎七年（1634），李自成農(nóng)民起義軍逼近荊州，遷城于祝家崗（今斑竹垱鎮(zhèn)同和村）。
崇禎十六年（1643），李自成農(nóng)民起義軍將新城全部燒毀，縣城遷回椒園。
清順治五年（1648），縣城遷斗湖堤。
順治八年（1651），縣城遷回祝家崗。
康熙三年（1664），公安屬湖北布政司荊州府為第二縣（1911年辛亥革命前隸屬未變）。
同治十二年（1873），松滋縣境江堤潰口，洪水漫及公安，縣城被水淹沒后即遷唐家崗（今南平鎮(zhèn)）。
民國三年（1914），屬荊南道。
民國十年（1921），屬荊宜道，民國二十一年（1932）屬第七行政督察區(qū)。
民國二十一年（1936）屬第四行政督察區(qū)。
民國二十七年（1938）日本侵略軍第一次轟炸南平，官署城墻全部被炸毀，縣政府遷駐獅子口。
民國三十二年（1943）縣政府遷駐王家廠（今獅子口鎮(zhèn)王家廠村）。
同年6月，再遷支蘇堡（今章莊鋪鎮(zhèn)境內(nèi)）。
民國三十三年（1944）縣政府移駐申津渡。
民國三十四年（1945）抗日戰(zhàn)爭勝利，10月，縣政府遷回南平。
1949年屬荊州專區(qū)，縣人民政府駐南平。
1953年，公安縣所轄大美垸、六合垸和虎渡河西北起大至崗南至黃山頭之崗堤以東地方（簡稱“小虎西”）劃歸荊江縣。
1955年2月22日國務(wù)院批準(zhǔn)，荊江縣并入公安縣，縣人民政府設(shè)在斗湖堤，屬湖北省荊州地區(qū)行政公署領(lǐng)導(dǎo)。
1965年，石首縣的藕池鎮(zhèn)劃歸公安縣。
1994年9月29日，《國務(wù)院關(guān)于同意湖北省荊州地區(qū)、沙市市合并設(shè)立荊沙市的批復(fù)》國函〔1994〕99號，公安縣屬湖北省荊沙市領(lǐng)導(dǎo)。
1996年12月至2014年12月，公安縣屬湖北省荊州市管轄。