永樂江鎮(zhèn)位于安仁縣北部。原名香草坪，宋真宗咸平五年徙縣治于此，至今仍為安仁縣的政治、經(jīng)濟(jì)、文化中心。二等安仁火車站位于永樂江鎮(zhèn)北部，2014年7月1日吉衡鐵路安仁火車站建成通車，結(jié)束了安仁縣不通火車的歷史，從安仁坐火車去西偏北部70公里處的衡陽只要12.5元，1個小時。
永樂江鎮(zhèn)始為縣治時名永安鎮(zhèn)，民國時期名城廂鎮(zhèn)，1953年建縣治建制鎮(zhèn)，更名為城關(guān)鎮(zhèn)。1958年屬火箭公社，1961年析出為城關(guān)公社，1984年恢復(fù)為城關(guān)鎮(zhèn)。轄區(qū)面積24.1平方公里，耕地260公頃，3.15萬人。2012年4月16日，經(jīng)湖南省人民政府批準(zhǔn)，安仁縣將清溪鎮(zhèn)、禾市鄉(xiāng)、排山鄉(xiāng)、軍山鄉(xiāng)、城關(guān)鎮(zhèn)成建制合并，設(shè)立永樂江鎮(zhèn)。鎮(zhèn)名取自流經(jīng)該縣的永樂江名。
永樂江鎮(zhèn)以原清溪鎮(zhèn)、禾市鄉(xiāng)、排山鄉(xiāng)、軍山鄉(xiāng)、城關(guān)鎮(zhèn)的行政區(qū)域為行政區(qū)域，轄45個建制村、4個居委會，總面積358.74平方公里，總?cè)丝?3.44萬人，鎮(zhèn)人民政府駐縣城五一北路(原城關(guān)鎮(zhèn)人民政府駐地)。新的鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃調(diào)整后，安仁縣轄5個鎮(zhèn)、12個鄉(xiāng)。