戰(zhàn)國時期屬楚國蒼梧郡。
秦王政二十四年（前223），于今寧遠縣域內設有舂陵、泠道二縣，是為建縣之始。
漢元朔五年（前124），今寧遠縣內設營道、泠道二縣和舂陵侯國。
新莽王朝時（6），改營道縣為九疑亭。
東漢建武元年（25），復名營道縣。
隋大業(yè)十三年（617），蕭銑反隋建梁，析營道縣置梁興縣。
唐武德四年（621），改梁興縣為唐興縣，營道縣遷州城，縣名在境域消失。
玄宗天寶元年（742），改唐興縣為延唐縣。
五代后梁太祖開平元年（907），改延唐縣為延昌縣。
后唐同光元年（923），延昌縣復名延唐縣。
北宋太祖乾德二年（964），改為寧遠縣。
1949年11月17日，寧遠和平解放，縣人民政府成立，屬湖南省永州專員公署（后改為零陵專區(qū)）；1952年，寧遠屬湘南專區(qū)。
1954年7月，撤銷湘南專區(qū)，恢復衡陽、郴州二個專區(qū)，寧遠屬衡陽專區(qū)。
1995年11月22日，撤銷零陵地區(qū)行政公署，成立地級永州市，寧遠屬之。