隋、唐、宋時(shí)，屬義章縣。
元、明，屬宜章縣。
清初，屬宜章縣永平鄉(xiāng)。
民國(guó)二十四年（1935年），為第六區(qū)長(zhǎng)策鄉(xiāng)，民國(guó)二十七年（1938年）7月，屬里田鄉(xiāng)。
1950年4月，屬第六區(qū)長(zhǎng)策鄉(xiāng)，1952年5月，屬第八區(qū)，1954年4月，分出立腳庵鄉(xiāng)，1956年6月10日，撤區(qū)并鄉(xiāng)時(shí)復(fù)歸長(zhǎng)策鄉(xiāng)，1957年9月，分設(shè)長(zhǎng)策鄉(xiāng)、瑤崗仙鎮(zhèn)，1959年3月，劃屬赤石人民公社管轄，1960年6月，成立長(zhǎng)策、瑤崗仙人民公社，1984年3月，改為長(zhǎng)策鄉(xiāng)、瑤崗仙鎮(zhèn)。
2012年4月，瑤崗仙鎮(zhèn)、長(zhǎng)策鄉(xiāng)合并設(shè)立新的瑤崗仙鎮(zhèn)。