民國(guó)初年，悅來(lái)鎮(zhèn)設(shè)紳董辦事處。
1928年，東三區(qū)行政局設(shè)于該鎮(zhèn)。
1929年，粟寰校成為中共海門縣委活動(dòng)點(diǎn)。
1931年，建悅來(lái)鄉(xiāng)。
1955年10月，全縣第一個(gè)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社悅宏高級(jí)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)合作社成立。
1957年11月，鳳陽(yáng)、好北鄉(xiāng)合并，建立悅來(lái)鄉(xiāng)。
1958年3月，劃入興賢鄉(xiāng)的悅來(lái)、合作、友愛(ài)、順祥、萬(wàn)中5個(gè)社。
1958年10月，成立悅來(lái)人民公社。
1983年，復(fù)稱悅來(lái)鄉(xiāng)。
1986年10月，撤鄉(xiāng)建悅來(lái)鎮(zhèn)。
1994年11月，六匡鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)。
2000年4月，六匡鎮(zhèn)并入悅來(lái)鎮(zhèn)。
2012年12月，蘇政復(fù)〔2012〕103號(hào)，撤銷悅來(lái)鎮(zhèn)、萬(wàn)年鎮(zhèn)、三陽(yáng)鎮(zhèn)，將原三鎮(zhèn)所轄區(qū)域合并，設(shè)立新的悅來(lái)鎮(zhèn)。