西周時(shí)期，為戎族所轄。
東周、春秋時(shí)期，屬林胡族，樓煩族轄地。
戰(zhàn)國時(shí)期，屬趙國。
秦朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)的東部、北部屬代郡，西部屬雁門郡。
西漢時(shí)期，豐鎮(zhèn)東部屬高柳縣、疆陰縣、馬邑縣管轄。
三國、兩晉時(shí)期，為鮮卑族屬地。
南北朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)為北魏京都畿郊地，隸司洲，其西部和西北部屬旋鴻縣，東部屬高柳縣，南部屬永固縣。
隋朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)初為馬邑郡的云內(nèi)縣，后突厥南進(jìn)，到達(dá)豐鎮(zhèn)北部，南部仍歸云內(nèi)縣。
唐朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)北部地區(qū)為突厥游牧地，東南部屬云州云內(nèi)縣。
北宋時(shí)期，豐鎮(zhèn)為契丹族所轄。
遼朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)南部屬西京道大同府奉義、大同、長青三縣，西部和北部屬德州，東北一帶屬奉圣州。
金朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)隸屬西京路南部屬大同縣，東南部屬白登縣，北部屬威寧縣，西部屬宣寧縣。
元朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)西部屬大同路宣寧縣，南部屬大同路大同縣，北部、東部屬興和路威寧縣。
明朝時(shí)期，豐鎮(zhèn)東部屬興和守御千戶所，西部歸宣德衛(wèi)，南部歸陽和衛(wèi)所。
明正統(tǒng)年之后，豐鎮(zhèn)大部地區(qū)為蒙古族屬地。
清康熙年間，豐鎮(zhèn)為察哈爾蒙古部正黃旗、正紅旗及太仆寺牧場。
清雍正十三年（1735年），在高廟子（今興和境內(nèi)）設(shè)立豐川衛(wèi)，衙門口（今豐鎮(zhèn)縣城）設(shè)立鎮(zhèn)寧所，隸屬大朔理事通判管轄。
清乾隆十五年（1750年），改設(shè)豐鎮(zhèn)廳，大同府陽高通判駐管理。
清乾隆三十三年（1768年），改屬山西省大同府管轄。
清光緒十年（1884年），改歸山西省歸綏道管轄。
民國元年（1912年），豐鎮(zhèn)廳改為豐鎮(zhèn)縣，隸屬綏遠(yuǎn)特別行政區(qū)。
民國三年（1914年），豐鎮(zhèn)縣改歸察哈爾特別行政區(qū)。
民國十八年（1929年），劃歸綏遠(yuǎn)省管轄。
民國二十六年（1937年）9月，豐鎮(zhèn)被日軍侵占。
民國二十七年（1938年），歸偽蒙疆聯(lián)合自治政府巴彥塔拉盟管轄。
民國三十四年（1945年），抗日戰(zhàn)爭勝利后，豐鎮(zhèn)仍屬綏遠(yuǎn)省。
民國三十七年（1948年）9月，豐鎮(zhèn)縣解放，城區(qū)設(shè)立豐鎮(zhèn)市，直屬綏蒙區(qū)政府管轄；縣境農(nóng)村仍設(shè)豐鎮(zhèn)縣。
民國三十八年（1949年）6月，改歸綏遠(yuǎn)省。
同年9月，豐鎮(zhèn)市撤銷。
1949年10月1日，中華人民共和國成立后，豐鎮(zhèn)縣屬綏遠(yuǎn)省集寧專員公署所轄。
1954年3月，歸內(nèi)蒙古自治區(qū)平地泉行政區(qū)管轄。
1958年4月，屬內(nèi)蒙古自治區(qū)烏蘭察布盟管轄。
1990年11月15日，經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)豐鎮(zhèn)撤縣設(shè)市，豐鎮(zhèn)市（縣級）仍隸屬烏蘭察布盟。
1998年，豐鎮(zhèn)被國務(wù)院批準(zhǔn)為對外開放城市。
2003年12月1日，經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)，烏蘭察布盟正式撤盟設(shè)市，豐鎮(zhèn)市由內(nèi)蒙古自治區(qū)直轄，烏蘭察布市代管。