春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)為齊國(guó)屬地,秦置膠東郡,西漢至南朝,隸屬不夜縣(今榮成市埠柳鎮(zhèn))和東牟郡(今煙臺(tái)牟平),自隋唐至清初,均為文登縣轄區(qū)。
1951年設(shè)泊于鄉(xiāng),以駐地得名,屬榮成縣第十四區(qū)。
1957年泊于鄉(xiāng)屬港西區(qū)。
同年撤區(qū),泊于鄉(xiāng)直接屬縣。
1958年9月,成立先進(jìn)人民公社;10月,劃歸威海市。
1965年,劃歸榮成縣。
1984年,撤社置泊于鄉(xiāng)。
1989年,撤鄉(xiāng)改置泊于鎮(zhèn)。
1994年7月1日由榮成市劃歸環(huán)翠區(qū),2003年5月由環(huán)翠區(qū)劃歸經(jīng)區(qū)至今。
現(xiàn)歸威海經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)。
截至2018年底,轄6個(gè)居委會(huì),27個(gè)村委會(huì)。