明洪武三年（1370年），設(shè)鎮(zhèn)立集，稱薛家鎮(zhèn)，簡(jiǎn)稱薛鎮(zhèn)。
清時(shí)屬北鄉(xiāng)第十六聯(lián)。
民國(guó)八年（1919年），屬安字七聯(lián)。
民國(guó)二十二年（1933年），實(shí)行保甲制，改安字七聯(lián)為禮治鄉(xiāng)。
1949年10月后，屬薛鎮(zhèn)區(qū)，后改為富平縣第8區(qū)。
1956年，改屬美原區(qū)。
1958年，改為薛鎮(zhèn)管理區(qū)，屬美原公社。
1961年，全縣行政區(qū)劃調(diào)整改為薛鎮(zhèn)公社。
1984年，政社分設(shè)改為薛鎮(zhèn)鄉(xiāng)。
1996年12月，改為建制鎮(zhèn)。
2001年，將趙老峪鄉(xiāng)及轄地并入該鎮(zhèn)。
2010年12月，又將底店鄉(xiāng)及轄地并入該鎮(zhèn)。