終南鎮(zhèn)為歷史名鎮(zhèn)，漢武帝太初元年（前104年）在此置周至縣。
東漢建武三年（27年）周至縣并入武功縣，西晉建興三年（313年）恢復(fù)。
北周明帝二年（558年）于終南鎮(zhèn)置終南郡，北周天和二年（567年）廢終南郡，在終南鎮(zhèn)設(shè)恒州。
同年周至縣城從終南鎮(zhèn)遷至戶縣西北三十五千米處（今甘河鎮(zhèn)一帶），不久遷回。
北周武帝建德三年（574年）周至縣城從終南鎮(zhèn)遷至今址。
隨文帝開皇三年（583年），以黑河為界劃出周至東部地區(qū)設(shè)終南縣。
唐太宗貞觀八年（634年）撤銷終南縣并入周至縣。
宋徽宗大觀元年（1107年）在終南鎮(zhèn)設(shè)清平軍，并劃出周至東部地區(qū)設(shè)終南縣、郡、縣治所均在終南鎮(zhèn)。
元代至元初撤銷終南縣，撤縣留鎮(zhèn)。
明、清、民國(guó)均為終南鎮(zhèn)，曾設(shè)終南里、終南所、終南聯(lián)保。
民國(guó)十八年（1929年）臨川寺農(nóng)民共產(chǎn)黨員周七，抗議收稅警察吊打農(nóng)民。
終南鎮(zhèn)成為當(dāng)時(shí)起義農(nóng)民的指揮中心。
后起義軍攻下周至縣城，震動(dòng)全國(guó)。
民國(guó)二十四年（1935年）7月22日（農(nóng)歷6月19日）中午，徐東海、程子華率紅二十五軍4000余人，從長(zhǎng)安、戶縣進(jìn)入周至，22日下午至23日100多名紅軍攻入終南鎮(zhèn)，西去甘肅迎接中央紅軍。
1949年5月30日，終南鎮(zhèn)解放。
1956年3月，成立終南鎮(zhèn)人民委員會(huì)。
1958年9月，成立東方紅（即終南）人民公社。
1984年5月，改為終南鎮(zhèn)。