民國二十二年（1933年），屬二龍區(qū)第三蘇維埃政府。
民國二十九年（1940年），設(shè)新寺鄉(xiāng)。
1953年，新寺鄉(xiāng)改為新寺鎮(zhèn)。
1955年，新寺鎮(zhèn)改為新寺鄉(xiāng)。
1958年9月，新寺鄉(xiāng)改為新寺公社。
1966年，更名永樂公社。
1983年，由永樂公社改為永樂鄉(xiāng)。
1985年5月，由永樂鄉(xiāng)改為永樂鎮(zhèn)。
1992年9月，武棚、磨盤2鄉(xiāng)并入永樂鎮(zhèn)。
1994年9月，武棚、磨盤鄉(xiāng)析出。
2006年6月，磨盤鄉(xiāng)并入永樂鎮(zhèn)。
2019年8月30日，撤銷武棚鄉(xiāng)，劃歸永樂鎮(zhèn)管轄。