唐南詔時，名樓頭賧。
元至元十六年（1279年），置永寧州。
明永樂四年（1406年），升府。
民國，永寧設行政委員。
民國六年（1917年），裁行政委員，設寧蒗縣佐，治所駐蒗蕖大八村。
民國二十五年（1936年），屬寧范設治局寧江區(qū)（鄉(xiāng)）。
1950年1月21日，成立臨時政府委員會；同年5月20日，成立縣。
1951年10月，成立寧蒗縣民族民主聯合政府。
1953年4月，遷駐大村。
1956年，永寧為縣一區(qū)。
1958年，成立永寧公社。
1962年，改永寧區(qū)。
1987年，區(qū)改鄉(xiāng)稱永寧鄉(xiāng)。
2019年2月11日，撤銷寧蒗彝族自治縣永寧鄉(xiāng)，設立永寧鎮(zhèn)。
撤鄉(xiāng)設鎮(zhèn)后，鎮(zhèn)的行政區(qū)域、隸屬關系和鎮(zhèn)人民政府駐地不變。