武定原為“古荒服地”，在戰(zhàn)國及秦時，屬滇國地。
西漢武帝元封二年（前109年）屬益州郡。
西晉武帝泰始六年（270年），武定屬寧州建寧郡。
南北朝時，分屬晉寧郡和建寧郡。
隋朝為南寧州總管府昆州（今昆明）轄地。
唐初屬南寧州總督府地。
貞觀六年（632）罷南寧州總督府，以其轄地歸屬戎州都督府。
唐南詔時，為三十七部之羅婺部。
永泰元年（765）屬拓東節(jié)度轄。
宋代大理國時仍為羅婺部隸威楚府。
蒙古憲宗四年（1254），羅婺部首先歸附，七年（1257）立羅婺萬戶府。
元至元八年（1271年）并仁德（今尋甸一帶）、于矢（今貴州西部盤縣、普安一帶）2部入羅婺部，更置為北路，設北路總管府。
至元十二年（1275）將仁德、于矢分出，各立路府，改為武定路，屬云南行中書省。
明洪武十五年（1382）改武定路為武定軍民府，屬云南布政司。
萬歷三十五年（1607）罷稱軍民，為武定府和曲州。
清初仍為武定軍民府（何時恢復軍民府無考），屬云南布政司，領和曲、祿勸2州和元謀縣。
乾隆三十年（1765）裁軍民府為武定府。
三十五年（1770）裁和曲州，降武定府為直隸州，領元謀、祿勸2縣。
1913年4月，廢直隸州，改設武定縣，屬滇中道。
1916年道廢，直屬省。
1949年12月14日武定解放，成立武定縣臨時軍政委員會。
1950年1月19日，撤銷臨時軍政委員會，成立武定縣臨時人民政府，所轄19個鄉(xiāng)鎮(zhèn)統(tǒng)一建立行政委員會。
同年6月8日武定縣人民政府正式成立。
1950年武定設專員公署，轄安寧、富民、祿勸、羅次、武定、元謀六縣。
1951年為各族各界聯(lián)合人民政府。
1953年3月武定并楚雄，屬楚雄專區(qū)。
1957年改為武定縣人民委員會。
1969年為武定縣革命委員會。
1981年改為武定縣，名稱沿用至今。