永平始稱博南，東漢明帝永平十二年（69）置縣，隸永昌郡，以境內(nèi)博南山命名。
東晉永和中，為紀(jì)念東漢明帝永平十二年（69）置縣，以“永平”二字為縣名。
唐貞元十年（794），南詔蒙氏改永平縣為勝鄉(xiāng)郡，隸屬永昌節(jié)度。
宋代大理國(guó)時(shí)期，仍稱勝鄉(xiāng)郡，隸屬永昌府。
1257年，改稱永平千戶所，隸屬大理萬(wàn)戶府。
1274年，因永平人地平和，且又屬永昌管轄，改稱永平縣，寓有“永遠(yuǎn)太平”之意。
明洪武十五年（1382），設(shè)永平御，隸永昌府金齒衛(wèi)。
1666年，裁永平御，屯賦并縣。
清末實(shí)行“廳、道”制，永平屬迤西道。
1929年廢廳道制，推行省縣兩級(jí)制，永平遂脫離永昌府，直屬省轄。
1942年永平重新劃歸保山督察專員公署管轄。
1949年12月28日永平縣由保山劃歸大理區(qū)。
1956年11月大理白族治州建立，永平縣屬其管轄。
1958年10月云龍、永平兩縣合并，稱永平縣。
1961年3月又恢復(fù)原永平、云龍兩縣原建制，名稱沿用至今。