春秋時為甌越地。
戰(zhàn)國時為東越地。
秦屬閩中郡。
西漢惠帝三年（前192）屬東海王（俗稱東甌王）駱搖所建東甌國。
始元二年（前85）屬回浦縣東甌鄉(xiāng)。
東漢永和三年（138）屬會稽郡永寧縣。
三國吳太平二年（257）屬臨�？び缹幙h。
東晉太寧元年（323）屬永嘉郡永寧縣。
寧康二年（374）析永寧縣地置樂成縣，轄今樂清市、洞頭縣、玉環(huán)縣全部和溫嶺半島，仍屬永嘉郡。
隋開皇九年（589）永寧縣改永嘉縣，樂成縣并入永嘉縣，屬處州；十二年屬括州永嘉縣；大業(yè)三年（607）屬永嘉郡永嘉縣。
唐武德五年（622）以永嘉縣地置東嘉州，復(fù)置樂成縣，屬東嘉州；七年改永寧縣為永嘉縣。
樂成縣并入永嘉縣；貞觀元年（627）屬括州永嘉縣。
上元二年（675）屬溫州永嘉縣。
載初元年（689）析永嘉縣地復(fù)置樂成縣，屬溫州。
天寶元年（742）仍屬永嘉郡；乾元元年（758）屬溫州。
唐末屬吳越國溫州制置使。
后梁開平二年（908）改樂成縣為樂清縣，屬溫州；后晉天福四年（939）屬吳越國溫州靜海軍。
宋太平興國三年（978）屬江南東道溫州軍事州。
政和七年（1117）屬兩浙路溫州應(yīng)道軍。
咸淳元年（1265）屬瑞安府。
元至元十三年（1276）屬溫州路。
明洪武元年（1368）屬溫州府。
成化十二年（1476）玉環(huán)鄉(xiāng)三個都、山門鄉(xiāng)三個都共六都之地劃歸太平縣。
清屬溫州府。
順治十八年（1661）8月縣衙移大荊。
康熙十五年（1676）縣衙遷回縣城。
雍正六年（1728）析玉環(huán)鄉(xiāng)及太平縣部分地置玉環(huán)廳。
嘉慶年間分水山以南今玉環(huán)、洞頭諸島劃歸玉環(huán)廳。
1912年屬甌海道。
1927年直屬浙江省。
1932年屬浙江省第十行政督察區(qū)。
1935年屬浙江省第八行政督察區(qū)。
1948年屬浙江省第五行政督察區(qū)。
1949年5月在大荊鎮(zhèn)成立黃樂縣，轄樂清縣大荊區(qū)、溫嶺縣大溪區(qū)、黃巖縣烏巖區(qū)和院橋區(qū)；8月屬浙江省人民政府第五區(qū)專員公署；9月黃樂縣撤消，大荊區(qū)復(fù)歸樂清縣，兩港區(qū)、青巖鄉(xiāng)和金浦鄉(xiāng)劃歸永嘉縣；11月屬溫州區(qū)專員公署，西門島劃歸溫嶺縣。
1950年5月西門島復(fù)歸。
1951年12月翁垟鎮(zhèn)小門山島劃歸玉環(huán)縣。
1952年屬溫州專區(qū)。
1956年3月溫嶺縣湖霧鄉(xiāng)復(fù)歸；5月永嘉縣大嶺頭村、（山益）崪村劃歸樂清縣。
1957年7月劃雁蕩山主要名勝地區(qū)及白溪鄉(xiāng)響嶺頭、下靈巖、下靈巖和芙蓉鄉(xiāng)雁山村等設(shè)雁蕩鄉(xiāng)。
1968年12月屬溫州地區(qū)革命委員會。
1978年9月屬溫州地區(qū)行政公署。
1980年至1981年公社改制。
1983年9月恢復(fù)雁蕩區(qū)建制，大荊區(qū)沙門、白溪、雁蕩等公社劃歸雁蕩區(qū)。
1984年3月實行政社分設(shè)，恢復(fù)鄉(xiāng)鎮(zhèn)建制，公社全部改稱鄉(xiāng)鎮(zhèn)。
1985年4月北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪等鄉(xiāng)改設(shè)為北白象、翁垟、蒲岐、芙蓉、仙溪鎮(zhèn)。
1986年12月清江鄉(xiāng)改設(shè)為清江鎮(zhèn)。
1987年10月鹽盆鄉(xiāng)改設(shè)為鹽盆鎮(zhèn)。
1989年2月慎江、南岳鄉(xiāng)改設(shè)為慎江、南岳鎮(zhèn)；4月湖頭鄉(xiāng)改設(shè)為湖頭鎮(zhèn)；7月象陽、湖霧鄉(xiāng)改設(shè)為象陽、湖霧鎮(zhèn)。
1992年5月撤銷柳市等6個區(qū)公所，原轄61個鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）調(diào)整為樂成、柳市等19個鎮(zhèn)，城北、石帆等12個鄉(xiāng)。
1993年9月18日撤樂清縣，設(shè)立縣級樂清市。